ロボットアプリケーションを開発する際に、ロボットの自己位置を推定する必要がある場合を考えます。ここでは Open Dynamics Engine を Python から利用した場合について、自己位置推定のサンプルを記載します。自己位置推定と環境の地図作成を同時に行う場合を SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) とよびます。 検証に用いる車輪型ロボ...

Open Dynamics Engine (ODE) について、ボディ操作に関する API のサンプルコードを記載します。 位置姿勢の設定 位置 odepy.dBodySetPosition(body, 0.0, 0.0, 0.0) 姿勢 (回転行列) R = odepy.dMatrix3() odepy.dRSetIdentity(R) odepy.dBodySetRotation(body, ...

Open Dynamics Engine (ODE) のジョイントについて、関連する API のサンプルコードを記載します。 静的な仮想物体とのジョイント結合 0 を指定すると静的な仮想物体と結合されます。 odepy.dJointAttach(joint, body, 0) ジョイントの破壊 odepy.dJointDestroy(joint) ジョイントの種類を取得 print(odepy.d...

Open Dynamics Engine (ODE) のジョイント操作について記載します。 ヒンジジョイント ロボットにはジョイントとリンクがあります。ODE に実装されているジョイントの一つにヒンジジョイントがあります。以下の例では二つの立方体をヒンジジョイントで結合して、ヒンジジョイントに角速度を与えています。 初期位置 しばらくすると 45 度だけ回転した状態

G検定のシラバスにおける「ディープラーニングの概要」および「ディープラーニングの手法」に関連する事項を記載します。 シグモイド関数を用いた学習における勾配消失について ディープラーニングで用いられる活性化関数の一つに、シグモイド関数があります。 y=11+exp⁡(−x)y = \frac{1}{1 + \exp(-x)} y=1+exp(−x)1​シグモイド関数を用いて、以下のような合成関数を考...

ファイル内容を再帰的に検索 (grep) find コマンドはファイル名についてディレクトリを再帰的に検索します。ファイルの内容について指定したディレクトリ以下を再帰的に検索するためには grep に -r オプションを付与します。その際 -n および -i オプションも付与しておくと便利です。未来創発 NRI grep です。 $ grep -nri "pattern" dir -n (--li...

Arduinoとは Arduino は初心者でも入門しやすいマイコンボードです。アルデュイーノと読みます。マイコンとは家電などに内蔵されている小さなコンピュータで、マイコンが必要とする周辺機器一式と一緒に一つのボードにまとめたものがマイコンボードです。数あるマイコンの中で特にArduinoにはAVRマイコンが使用されています。2005年にイタリアで開始されたオープンソースハードウェアのプロジェクト...

sbt は Scala および Java を主な対象としたビルドツールです。Scala Build Tool の略ではありませんが、Simple Build Tool という明示的な記述も公式ドキュメントなどには見当りません。以下 sbt の基本的な使用例をまとめます。使用した sbt のバージョンは 0.13 です。 公式ドキュメント [sbt 0.13](http://www.scala-sb...

やりたいこと hello.sh #!/bin/sh while : do date sleep 1 done ローカルホストにおけるバックグラウンド処理はコマンドの後に '&' を付与することで実現できます。 $ ./hello.sh > out.txt 2>&1 & $ tailf out.txt 2015年 6月 15日 月曜日 20:07...