Python

Python で数学的なことを試すときに利用される Matplotlib/SciPy/pandas/NumPy についてサンプルコードを記載します。 Matplotlib SciPy pandas [NumPy](https://www.numpy

ロボットアームのマニピュレータの位置姿勢が与えられたときに、ジョイントの関節値を求める逆運動学について、3自由度の場合を対象として解析解と数値解を用いる場合を記載します。 解析解 3 自由度の場合は解析的に逆運動学を解くことができます。以下は 4 つ存在する解析解のうちの一つを利用しています。詳細はこちらの書籍をご覧ください。[『簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics...

ロボットアームは複数のリンクがジョイントで結合されており、先端にマニピュレータが存在します。Open Dynamics Engine (ODE) を用いたシミュレーションを行い、ジョイントの関節値とマニピュレータの位置姿勢の関係を把握します。 順運動学によるマニピュレータの位置姿勢の計算 回転行列と回転ベクトルの変換のために以下のパッケージを利用しています。

Open Dynamics Engine (ODE) を用いて、全方向移動ロボットの位置制御を PID 制御で行う場合のサンプルを記載します。差分駆動型ロボットと比較して、全方向移動ロボットは任意の方向に移動できるため位置制御が容易です。 モータの角速度を操作することでロボットの位置を制御 目標値 xdx_dxd​ と現在時刻における測定値 x(t)x(t)x(t) の残差 e(t)e(t)e(t...

ロボットアプリケーションを開発する際に、ロボットの自己位置を推定する必要がある場合を考えます。ここでは Open Dynamics Engine を Python から利用した場合について、自己位置推定のサンプルを記載します。自己位置推定と環境の地図作成を同時に行う場合を SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) とよびます。 検証に用いる車輪型ロボ...

Open Dynamics Engine (ODE) について、ボディ操作に関する API のサンプルコードを記載します。 位置姿勢の設定 位置 odepy.dBodySetPosition(body, 0.0, 0.0, 0.0) 姿勢 (回転行列) R = odepy.dMatrix3() odepy.dRSetIdentity(R) odepy.dBodySetRotation(body, ...

Open Dynamics Engine (ODE) のジョイントについて、関連する API のサンプルコードを記載します。 静的な仮想物体とのジョイント結合 0 を指定すると静的な仮想物体と結合されます。 odepy.dJointAttach(joint, body, 0) ジョイントの破壊 odepy.dJointDestroy(joint) ジョイントの種類を取得 print(odepy.d...

Open Dynamics Engine (ODE) のジョイント操作について記載します。 ヒンジジョイント ロボットにはジョイントとリンクがあります。ODE に実装されているジョイントの一つにヒンジジョイントがあります。以下の例では二つの立方体をヒンジジョイントで結合して、ヒンジジョイントに角速度を与えています。 初期位置 しばらくすると 45 度だけ回転した状態

Open Dynamics Engine (ODE) を用いた動力学シミュレーションを行います。ここでは ode-python を利用して Python から実行します。 インストール 以下は Linux 環境の例です。 ODE ビルド ODE に付属する DrawStuff をビルドするためには OpenGL と GLUT が必要です。

特徴点が分かっている既知の物体については、単一カメラを用いて位置姿勢が推定できます。物体や全体のシーンが未知である場合は、例えばステレオ形式のカメラ二つを用いることで同様の結果を得ます。具体的には、距離情報を濃淡として保存した距離画像 (Depth Map; 奥行きマップ) を作成します。 [エピポーラ幾何について](https://docs.opencv.org/mas