ROS

ROS による開発で必要となる 3D モデルは STL や COLLADA データとして作成できます。FreeCAD と Blender を用いて直方体のデータを作成してみます。いずれの場合も、ROS 等で扱うために単位はメートルで出力します。 FreeCAD による直方体 STL の作成 STL はフェイスに三角形を利用した 3D モデルを表現するためのファイルフォーマットの一つです。多くのソフ...

ロボットシミュレータ Gazebo を ROS開発で利用するための簡単な手順を記載します。ここでは Debian9 を利用します。個別にインストールすることもできますが、ROS を ros-melodic-desktop-full でインストールすれば gazebo もインストールされます。 [URDF モデルの作成](http://wiki.ro

ロボットを制御する際に複数の座標系を扱う必要があります。これら複数の座標系間の変換等を行うためのライブラリに tf2 (transform2) があります。C++ と Python がサポートされていますが、ここでは Python を用いて簡単な使い方を把握します。 tf2 チュートリアルと同様に動作検証のためのパッケージを用意します。ROS ノードのスクリプトを格納

ロボットシステム開発のためのフレームワーク Robot Operating System (ROS) の環境構築および簡単な使い方について記載します。ここでは Debian9 を利用することにします。ROS は現行バージョン1 の Melodic Morenia ディストリビューションを扱います。 ROS 対応のロボット [TurtleBot3](http://emanual.robotis.co...