Open Dynamics Engine (ODE) を用いて、全方向移動ロボットの位置制御を PID 制御で行う場合のサンプルを記載します。差分駆動型ロボットと比較して、全方向移動ロボットは任意の方向に移動できるため位置制御が容易です。 モータの角速度を操作することでロボットの位置を制御 目標値 xdx_dxd​ と現在時刻における測定値 x(t)x(t)x(t) の残差 e(t)e(t)e(t...

rubyは他の言語と比較してバージョンによる差異が大きく、異なるバージョンのrubyを使用している複数のプロジェクト業務をあるPCで行う場合に、プロジェクト毎に適切なバージョンのrubyを有効化および実行する必要が発生します。この要求はrbenvというツールを使用することで満たすことができます。つまり、rbenvは複数バージョンのrubyが同一システム内に共存することを可能にします。 rubyのラ...

ユーザーからの値の入力 (C++のcinやCのscanfに相当) をシェルスクリプトで行うためには、readコマンドを用います。 sample.sh #!/bin/sh echo "Type something: \c" # '\c'で改行しないようにできます。 read ANS echo "You typed:" $ANS 実行例 $ sh sample.sh Type something:...