ロボットアームのマニピュレータの位置姿勢が与えられたときに、ジョイントの関節値を求める逆運動学について、3自由度の場合を対象として解析解と数値解を用いる場合を記載します。 解析解 3 自由度の場合は解析的に逆運動学を解くことができます。以下は 4 つ存在する解析解のうちの一つを利用しています。詳細はこちらの書籍をご覧ください。[『簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics...

設定値を表示および設定 グローバル変数を一覧表示 $ mysql -uroot -p -e 'SHOW GLOBAL VARIABLES' 状態を表示 $ mysql -uroot -p -e 'SHOW GLOBAL STATUS' グローバル変数を個別表示 mysql> SELECT @@innodb_flush_log_at_trx_commit; ← InnoDBにおいて、コミット...

MySQL には binlog を出力する機能があります。binlog はレプリケーションなどで利用されます。binlog のフォーマットには STATEMENT,ROW,MIXED の三種類があります。MIXED は残り二つの混在モードのようなものですので STATEMENT,ROW の二つについて具体的に紹介します。検証用 MySQL のバージョンは 5.5 です。 参考ページ [MySQL ...

HandlerSocket は MySQL プロセス内のスレッドとして動作する、MySQL の NoSQL フロントエンドです。独自のプロトコルを用いて TCP 通信を行います。SQL 構文の解析が不要、プロトコルがシンプルなどの理由によって、単純な DB アクセスが高速に実行可能になります。MariaDB であれば[標準プラグインとして付属](https://mariadb.co

MySQL DB サーバは自身へのクエリをバイナリログとして書き出すことができます。レプリケーションとは、追加の MySQL DB サーバが、別の MySQL DB サーバが出力したバイナリログを自分のリレーログとよばれるログにコピーして、更にリレーログに記載されたクエリを自分自身のテーブルに実行する機能です。バイナリログを出力する DB をマスターとよび、自分のリレーログにコピーする DB をス...

コマンドライン引数 #include <iostream> using namespace std; int main(int argc, char* argv[]) { for (int i = 0; i < argc; ++i) { cout << argv[i] << endl; } return 0; } s...

2016/11/07 時点、多くの環境では yum レポジトリ等に mysql 5.7 が含まれていません。公式ページからダウンロードしてインストールする手順を二つまとめます。 yum レポジトリを追加する手順 [Installing MySQL on Linux Using the MySQL Yum Repository (mysql 5.7)](http://dev.mysql.com/do...

MySQL 5.7 を用いてレプリケーション設定を行います。 検証用の環境を構築 (mysqld_mutil) 検証のため、ここでは mysqld_mutil を用いて複数の Port で mysqld を起動します。公式ページはこちらです。yum repository を追加した場合は PATH が通った状態で mysqld_multi コマンドが利用できます。 `

具体的にクエリチューニングを行ってみます。 スキーマの用意 データベース作成 CREATE DATABASE mydb; USE mydb テーブルおよびインデックス作成 CREATE TABLE t1 (id INT PRIMARY KEY); CREATE TABLE t2 (id INT); ALTER TABLE t2 ADD INDEX myindex(id); CREATE TABLE...

MySQL binlog の読み方を紹介します。検証用 MySQL のバージョンは 5.5 です。 準備 $ sudo service mysqld stop $ sudo vi /etc/my.cnf 設定例 [mysqld] user=mysql datadir=/var/lib/mysql socket=/var/lib/mysql/mysql.sock server-id=000001 l...