モーダルを閉じる工作HardwareHub ロゴ画像

工作HardwareHubは、ロボット工作や電子工作に関する情報やモノが行き交うコミュニティサイトです。さらに詳しく

利用規約プライバシーポリシー に同意したうえでログインしてください。

PCL インストールおよびビルド (Debian9、C++)

モーダルを閉じる

ステッカーを選択してください

すごい技術力!お支払い手続きへ
モーダルを閉じる

お支払い内容をご確認ください

購入商品
「すごい技術力!」ステッカーの表示権
メッセージ
料金
¥100(税込)
決済方法
GooglePayマーク
決済プラットフォーム
確認事項

利用規約をご確認のうえお支払いください

※カード情報はGoogleアカウント内に保存されます。本サイトやStripeには保存されません

※記事の執筆者は購入者のユーザー名を知ることができます

※購入後のキャンセルはできません

作成日作成日
2019/04/10
最終更新最終更新
2024/08/29
記事区分記事区分
一般公開

ポイントクラウド (点群) は空間内の点 (x,y,z) の集合です。例えば LiDAR (Light Detection and Ranging、レーザースキャナ、3D スキャナ) を利用して取得できます。メッシュで物体を表現している場合と区別します。

画像には通常の RGB カラー画像だけでなく、距離情報を濃淡として保存した距離画像があります。両方を取得できるカメラを RGB-D カメラ (深度カメラ、Depth Camera) とよびます。RGB-D カメラには更に、放射した赤外線が戻ってくるまでの時間をもとに距離を測定する ToF (Time of Flight) 形式のものや、人間と同様に視差を利用して三角測量によって距離を測定するステレオ形式のものがあります。前者の例としてはマイクロソフトの Kinect があります。後者の例としては Ensenso カメラがあります。

距離センサで取得できる物体との距離情報は、LiDAR のポイントクラウドや RGB-D カメラの距離画像ということになります。距離画像の情報は最終的にはポイントクラウドに変換して利用できます。

ポイントクラウドを扱うためのライブラリとして PCL (Poit Cloud Library) があります。

インストール

Debian9 の場合は以下のコマンドでインストールできます。公式ページの情報が古く、記載されている libpcl-all は利用できません。python-pcl も対応されていません。

apt install libpcl-dev
Plain text

以下のようなパッケージも合わせてインストールされます。

apt install libeigen3-dev
apt install libvtk6-dev
apt install libboost-all-dev
Plain text

ビルドサンプル

sample.cpp

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
using namespace std;

int main() {
    // ポイントクラウド
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr p_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    p_cloud->width = 10;
    p_cloud->height = 10;
    p_cloud->points.resize(p_cloud->width * p_cloud->height);
    cout << "Size: " << p_cloud->width * p_cloud->height << std::endl;

    // あるポイントの座標
    pcl::PointXYZRGBA &point = p_cloud->points[0];
    point.x = 0.5;
    point.y = 0.5;
    point.z = 0.5;
    point.r = 0;
    point.g = 255;
    point.b = 0;
    point.a = 255;
    return 0;
}
C++

ビルド例

g++ -I/usr/include/pcl-1.8 -I/usr/include/eigen3 -I/usr/include/vtk-6.3 -lboost_system sample.cpp
# ./a.out 
Size: 100
Plain text
Likeボタン(off)0
詳細設定を開く/閉じる
アカウント プロフィール画像

Pythonを使ったFlaskアプリ開発が得意

記事の執筆者にステッカーを贈る

有益な情報に対するお礼として、またはコメント欄における質問への返答に対するお礼として、 記事の読者は、執筆者に有料のステッカーを贈ることができます。

>>さらに詳しくステッカーを贈る
ステッカーを贈る コンセプト画像

Feedbacks

Feedbacks コンセプト画像

    ログインするとコメントを投稿できます。

    ログインする

    関連記事